器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其中控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)智能機(jī)器人于還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了焊接工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性

機(jī)器人操作手是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu) ，它由驅(qū)動(dòng)器 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、機(jī)器人臂 、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（如編碼盤(pán)）等組成 。 它的任務(wù)是地末端操作器所要求的位置 、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng) 。 工業(yè)機(jī)器人操作手具有 ６ 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開(kāi)鏈?zhǔn)綑C(jī)器人 。變位機(jī)作為的作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到佳的焊接位置 。 在焊接作業(yè)前和焊接過(guò)程中 ，變位機(jī)通過(guò)夾具來(lái)裝卡和定位被焊工件 ，對(duì)工件的不同要求決定了變位機(jī)的負(fù)載能力及其運(yùn)動(dòng)方式 。 為了使機(jī)器人操作手充分發(fā)揮效能 ，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常采用兩臺(tái)變位機(jī) ，當(dāng)在其中一臺(tái)上進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí) ，另一臺(tái)則完成工件的上裝和卸載 ，從而使整個(gè)系統(tǒng)獲得高的費(fèi)用效能比 。
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