新型綠籬修剪機,它包括:車體;底盤回轉(zhuǎn)裝置,其包括底盤和底盤驅(qū)動機構,底盤可旋轉(zhuǎn)地安裝在車體上;靜臂支承,其一端安裝在底盤上;靜臂,其鉸接在靜臂支承的另一端上;舉升動力件,其設置在靜臂與靜臂支承之間,并用于驅(qū)動靜臂支承在靜臂上繞鉸接處旋轉(zhuǎn);動臂,其一端套設在靜臂上,并可相對于靜臂滑動;伸縮動力件,其設置在靜臂與動臂之間,并用于驅(qū)動動臂相對于靜臂滑動;刀頭組件,其安裝在動臂的另一端.本發(fā)明能同時實現(xiàn)高位綠籬修剪,水平綠籬修剪與低位綠籬修剪三種修剪工況,修剪范圍更大,轉(zhuǎn)換工況速度快,結構簡單,操作方便,自動化程度高,工作,修剪工況多樣化,適用范圍廣.

自行式綠籬修剪機,旨在提供一種完全機械化修剪高速公路綠籬的設備,所采取的技術方案是:在基礎車上設有:水平剪,豎直剪,液壓油箱,液壓動力機構和操作室,豎直剪有豎直剪升降套,豎直剪升降梁,豎直剪水平伸縮套,豎直剪水平伸縮梁,并在其上設有豎直剪水平伸縮油缸,水平剪設有:水平剪升降套,水平剪升降梁兩者之間設有水平剪升降油缸,豎直剪及水平剪上均設有刀片,在水平剪升降套上設有回轉(zhuǎn)機構,水平剪和豎直剪均安裝在基礎車上,并與液壓動力機構,液壓油箱,操作室相聯(lián).它主要適用于高速公路綠籬枝條的整形修飾.

純液壓車載式綠籬修剪機,包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設置有修剪機底盤,所述修剪機底盤頂面的中間位置處設置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設置有主刀盤;該新型綠籬修剪機采用純液壓驅(qū)動,液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個液壓系統(tǒng)提供動力,驅(qū)動刀片轉(zhuǎn)動和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動結構簡單,造價低,傳動,同時該裝置大幅降低了制造成本.

車載式公路綠籬修剪機避障結構,包括防護外殼,刀架,驅(qū)動結構和避障組件;防護外殼包括側(cè)擋板和弧形罩,側(cè)擋板固定地設在弧形罩兩端;刀架鉸接在側(cè)擋板上且位于弧形罩內(nèi);驅(qū)動結構設在一側(cè)擋板上,驅(qū)動結構與刀架連接并可驅(qū)動刀架轉(zhuǎn)動;避障組件包括集繩卷筒座,復位拉繩和復位結構,所述集繩卷筒座和復位結構均設在弧形罩頂部,所述復位拉繩一端與復位結構連接,另一端與集繩卷筒座連接;本實用新型結構設計合理,可實現(xiàn)防護外殼的大范圍擺動,其不僅利于避障,同時還可促進刀架使用的靈活性,增加使用的方便性.

針對車載綠籬修剪機難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎上,提出一種初始點Hough變換算法,可用于指導小型車輛在公園道路的自動化導航,從而實現(xiàn)公園綠籬修剪的機械化和智能化.算法主要包括五部分:目標區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學處理,導航點的求取與導航線的擬合.為了減少圖像的計算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計算量大的缺點,提出一種初始點Hough變換擬合導航路徑.試驗結果表明,該文提出的初始點Hough變換具有較高的性,實時性的優(yōu)點.

隨著綠化面積的大大增加,單純靠人工修剪綠籬已逐漸不能滿足需求,并且人工修剪效率低下,危險性高,環(huán)保性差。該文設計的電動綠籬修剪機以驅(qū)動車裝載綠籬修剪機的形式進行修剪作業(yè),由手機APP進行遠程操作。從機器整體設計要求入手,進行驅(qū)動車以及綠籬修剪機的機械設計,加工制造驅(qū)動車及綠籬修剪機水平、垂直方向的調(diào)節(jié)機構,選配驅(qū)動電機、推桿電機、刀具旋轉(zhuǎn)電機、導軌、電動千斤頂?shù)?完成電控設計及整機軟件編寫。