我國(guó)幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展,我國(guó)從1988年開始著手建設(shè)高速公路。在高速公路的建設(shè)中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復(fù)和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過對(duì)國(guó)內(nèi)外綠籬修剪技術(shù)的研究對(duì)比,研發(fā)一種針對(duì)高速公路綠籬修剪的設(shè)備,對(duì)提高修剪工作效率,修剪工作質(zhì)量和減少勞動(dòng)強(qiáng)度均具有重大的意義。目前國(guó)內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機(jī)多采用單臂修剪,雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)易于實(shí)現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過程中要進(jìn)行大量的重復(fù)工作,不能滿足率、的工作要求。本文所設(shè)計(jì)的車載式雙臂綠籬機(jī)采用長(zhǎng)、短臂相配合的修剪方式,能實(shí)現(xiàn)不同高度、不同寬度的動(dòng)作,可以一次性完成單側(cè)邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長(zhǎng)、短臂可以完全收回到車廂內(nèi),保障了行車安全。在上述車載式雙臂綠籬機(jī)設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上,參考各類液壓系統(tǒng),對(duì)綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)；其次,根據(jù)所設(shè)計(jì)的車載式雙臂綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)和綠籬機(jī)的工況要求,對(duì)所設(shè)計(jì)的液壓元件進(jìn)行計(jì)算選型；后利用AMESim軟件對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對(duì)綠籬機(jī)的加工和調(diào)試進(jìn)一步驗(yàn)證了液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)和計(jì)算的可行性。

高速公路不僅是交通運(yùn)輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國(guó)的高速公路總里程已達(dá)13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達(dá)到良好的綠化指標(biāo),需要對(duì)其進(jìn)行定期的養(yǎng)護(hù)修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對(duì)上述問題設(shè)計(jì)一款新型的高速公路綠籬修剪機(jī)器人,對(duì)修剪機(jī)械臂進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):51375519).本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機(jī)器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機(jī)器人的總體布局,從修剪對(duì)象,養(yǎng)護(hù)功能以及實(shí)際情況等考慮,設(shè)計(jì)高速公路綠籬修剪機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),構(gòu)建并研制實(shí)驗(yàn)樣機(jī).
(2)以設(shè)計(jì)的修剪機(jī)械臂為研究對(duì)象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡(jiǎn)化模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,求得修剪機(jī)械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進(jìn)行修剪機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,基于Monte Carlo法求解修剪機(jī)械臂操作空間,通過MATLAB進(jìn)行操作空間的數(shù)值仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性和修剪機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動(dòng)力學(xué)理論,通過浮動(dòng)系法建立柔性修剪機(jī)械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進(jìn)行修剪機(jī)械臂剛性和柔性的動(dòng)力學(xué)對(duì)比仿真,研究柔性因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,進(jìn)一步驗(yàn)證建立剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機(jī)器人手臂實(shí)時(shí)準(zhǔn)確避障問題,提出一種基于擾動(dòng)人工勢(shì)場(chǎng)法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡(jiǎn)化模型,分析機(jī)械臂與障礙物的碰撞條件,求解機(jī)械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場(chǎng)調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢(shì)場(chǎng)模型,建立斥力場(chǎng)擾動(dòng)機(jī)制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點(diǎn)和目標(biāo)不可達(dá)等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進(jìn)行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂跳出局部極小點(diǎn),靈活順利避障,成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性.

針對(duì)車載綠籬修剪機(jī)難以在公園道路自動(dòng)行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點(diǎn)Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動(dòng)化導(dǎo)航,從而實(shí)現(xiàn)公園綠籬修剪的機(jī)械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點(diǎn)的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計(jì)算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對(duì)象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對(duì)傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算量大的缺點(diǎn),提出一種初始點(diǎn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗(yàn)結(jié)果表明,該文提出的初始點(diǎn)Hough變換具有較高的性,實(shí)時(shí)性的優(yōu)點(diǎn).

新型屬于園林機(jī)械領(lǐng)域,具體涉及一種電動(dòng)智能綠籬修剪機(jī).操作方式為自動(dòng)控制或手動(dòng)遙控控制,可自動(dòng)行駛,實(shí)現(xiàn)前進(jìn),后退,轉(zhuǎn)向等功能,在不同的情況下都能輕松操作,通過性能好;可攜帶大重量蓄電池,工作時(shí)間長(zhǎng)且成本低,刀片的垂直高度,水平位置可調(diào),以適應(yīng)不同尺寸的綠籬.根據(jù)修剪力大小,調(diào)整刀片的轉(zhuǎn)速,達(dá)到良好的修剪效果,調(diào)速范圍寬,經(jīng)濟(jì)性能好.電動(dòng)智能綠籬修剪機(jī)具有多個(gè)傳感器,可以檢測(cè)綠籬高度,寬度及前方障礙物,根據(jù)綠籬尺寸自動(dòng)控制修剪高度,修剪寬度,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行修剪,也可通過手機(jī)APP控制修剪高度,寬度,進(jìn)行修剪作業(yè).當(dāng)出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況時(shí),操作者可利用手機(jī)將電動(dòng)智能綠籬修剪機(jī)緊急制動(dòng).

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機(jī)主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機(jī)茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關(guān)的修剪，江蘇修剪機(jī)，修剪速度每小時(shí)10-200公里，高速路綠籬修剪機(jī)大幅度的進(jìn)步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動(dòng)力或不安全要素，增強(qiáng)了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機(jī)，其特征在于：包括推車、車輪、推動(dòng)把手、垃圾存放袋、吸風(fēng)機(jī)、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關(guān)、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、切割工作裝置、啟動(dòng)器、油門控制器、油箱、油泵、動(dòng)力輸出軸、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護(hù)板；所述推車包括車體、車輪、推動(dòng)把手，所述車體的內(nèi)部設(shè)置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項(xiàng)

1.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請(qǐng)有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠籬修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用注意事項(xiàng)弄清楚。

2.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請(qǐng)有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠寒修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用主意事項(xiàng)弄清楚。

4.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀，高速路綠籬修剪機(jī)車載式修技機(jī)，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅(jiān)持清醒下運(yùn)用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請(qǐng)勿運(yùn)用綠籬修剪機(jī)。

6.以下各類場(chǎng)合，請(qǐng)勿運(yùn)用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機(jī)難以堅(jiān)持不變的功課姿勢(shì)時(shí)。

②因濃霧或夜間，對(duì)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)附近的安全難以招認(rèn)時(shí)。天色欠佳時(shí)（下雨、刮勁風(fēng)、打雷等），

7.運(yùn)用時(shí)高速路綠籬修剪機(jī)，有必要先請(qǐng)有閱歷者對(duì)綠籬修剪車的用法進(jìn)行練習(xí)后，方可初步實(shí)習(xí)。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機(jī)已成為中國(guó)林區(qū)手持式采伐主導(dǎo)機(jī)械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機(jī)高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場(chǎng)造材、高速路基地爆化帶修剪機(jī)振動(dòng)小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。

三、技術(shù)參數(shù)

修剪寬度：2000mm

刀片尺寸：650*70*6mm

材質(zhì)：SKD-11

平剪高度：900mm~3000 mm

平剪距離（距回轉(zhuǎn)中心）：4500 mm

伸縮臂尺寸：2000*175*200mm

伸縮臂節(jié)數(shù)：3

出臂距離：6000mm

電壓：380V

遙控器電壓：24V

液壓泵站：1.1KW

電控箱：遙控/手動(dòng)均可

底盤：帶360°回轉(zhuǎn)支撐

可輕松修剪直徑20毫米以下的灌木

發(fā)電機(jī)功率：8kw

主電機(jī)功率：3*1.1kw

主電機(jī)轉(zhuǎn)速：2800 rpm

整機(jī)重量：約1000kg

外形尺寸：3480*950*1750 mm

（注：以上數(shù)據(jù)與承載車尺寸有關(guān)，僅供參考）

四、主要組成

車載式綠籬修剪機(jī)包括承載車，及置于承載車上的修剪機(jī)，修剪機(jī)底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成，具體說明如下：（1）承載車：由一輛1.5噸輕型貨車構(gòu)成。（2）修剪裝置：由底盤、修剪機(jī)立臂、油缸、可調(diào)節(jié)角度刀具、刀片、修剪馬達(dá)。（3）液壓操縱裝置：通過操縱在駕駛室儀表臺(tái)上的控制手柄，由多路電磁閥控制液壓裝置，使本設(shè)備能夠靈活的升降、水平收縮、輕便地完成水平修剪、垂直修剪、高低尺寸修剪等工作步驟。

（4）警示裝置：包括駕駛室內(nèi)的導(dǎo)向指示燈等組成。高速公路綠籬機(jī)，是機(jī)械針對(duì)高速公路綠化帶的修剪發(fā)的一款多用途產(chǎn)品，既能對(duì)中.央分車帶綠籬進(jìn)行平剪、立剪，又能對(duì)邊坡樹籬及灌木雜草進(jìn)行剪平或剪除，具有動(dòng)力強(qiáng)勁、作業(yè)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，其設(shè)計(jì)理念、綜合性能比同類產(chǎn)品好不少。高速公路綠籬機(jī)，主要包括汽油機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手柄、開關(guān)及刀片機(jī)構(gòu)等，所述的汽油機(jī)動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀片機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，主手柄位于機(jī)器的后部，前手柄安裝于機(jī)器殼體的前部，前手柄可進(jìn)行一定角度的旋轉(zhuǎn)，其特征在于：主手柄通過伸縮桿與與機(jī)器主體相連，并且在主手柄與伸縮桿連接處或伸縮桿與機(jī)器主體間是通過一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，該綠籬修剪機(jī)的兩側(cè)還包括一對(duì)側(cè)手柄，兩個(gè)側(cè)手柄也通過伸縮桿相連并通過伸縮機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)器上，在與機(jī)器連接處通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，操作者可根據(jù)需要和使用習(xí)慣選擇手柄的握持方式、旋轉(zhuǎn)角度及伸縮長(zhǎng)度，操作簡(jiǎn)單、方便，工作。
車載式綠籬修剪機(jī) 高速公路邊坡自動(dòng)修剪機(jī)

一、高速公路修剪機(jī)產(chǎn)品介紹：車載高速公路綠化帶修剪機(jī)
公路綠籬修剪機(jī)設(shè)計(jì)中機(jī)架采用型鋼焊接而成，由主體機(jī)架和副機(jī)架構(gòu)成，整體置于小型推車上。 修剪位置調(diào)節(jié)和行進(jìn)快慢視具體情況由工人員控制。公路綠籬修剪機(jī)采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一件古的小型手推車臺(tái)面為基臺(tái)，臺(tái)面還放置電機(jī)和電瓶(以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力)或郵箱，在基臺(tái)上有兩組機(jī)架，一組機(jī)架上裝置與電機(jī)出阿東的帶輪：一組機(jī)架裝置刀具，刀具與生姜柱相連接，升降柱與手動(dòng)式液壓泵相連接。

二、公路綠籬修剪機(jī)是由哪些零件組成的：
在修剪機(jī)上還設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭；在承載車的尾部設(shè)有警示裝置；一燃油發(fā)電機(jī)組連接并向修剪馬達(dá)提供電力；監(jiān)控?cái)z像頭、修剪馬達(dá)、警示裝置、液壓控制總成均與設(shè)置在承載車駕駛室內(nèi)的控制臺(tái)和監(jiān)視屏相連。
本公司所有產(chǎn)品均為自主研發(fā)生產(chǎn)，我們對(duì)產(chǎn)品追求精益求精，公司擁有完善的售后服務(wù)體系，全程上門技術(shù)支持

由于市場(chǎng)價(jià)格浮動(dòng)比較大，我們的每次一款產(chǎn)品價(jià)格無法很準(zhǔn)確地展示在客戶面前

因此我們也只是標(biāo)出一個(gè)象征性的價(jià)格,如果您對(duì)我們的產(chǎn)品非常感興趣，請(qǐng)直接致電我們，我們將盡快給您實(shí)時(shí)報(bào)價(jià)。

聯(lián)系電話：