針對車載綠籬修剪機難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎上,提出一種初始點Hough變換算法,可用于指導小型車輛在公園道路的自動化導航,從而實現(xiàn)公園綠籬修剪的機械化和智能化.算法主要包括五部分:目標區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉換,S分量圖的二值化及形態(tài)學處理,導航點的求取與導航線的擬合.為了減少圖像的計算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計算量大的缺點,提出一種初始點Hough變換擬合導航路徑.試驗結果表明,該文提出的初始點Hough變換具有較高的性,實時性的優(yōu)點.

隨著綠化面積的大大增加,單純靠人工修剪綠籬已逐漸不能滿足需求,并且人工修剪效率低下,危險性高,環(huán)保性差。該文設計的電動綠籬修剪機以驅(qū)動車裝載綠籬修剪機的形式進行修剪作業(yè),由手機APP進行遠程操作。從機器整體設計要求入手,進行驅(qū)動車以及綠籬修剪機的機械設計,加工制造驅(qū)動車及綠籬修剪機水平、垂直方向的調(diào)節(jié)機構,選配驅(qū)動電機、推桿電機、刀具旋轉電機、導軌、電動千斤頂?shù)?完成電控設計及整機軟件編寫。

新型屬于園林機械領域,具體涉及一種電動智能綠籬修剪機.操作方式為自動控制或手動遙控控制,可自動行駛,實現(xiàn)前進,后退,轉向等功能,在不同的情況下都能輕松操作,通過性能好;可攜帶大重量蓄電池,工作時間長且成本低,刀片的垂直高度,水平位置可調(diào),以適應不同尺寸的綠籬.根據(jù)修剪力大小,調(diào)整刀片的轉速,達到良好的修剪效果,調(diào)速范圍寬,經(jīng)濟性能好.電動智能綠籬修剪機具有多個傳感器,可以檢測綠籬高度,寬度及前方障礙物,根據(jù)綠籬尺寸自動控制修剪高度,修剪寬度,實現(xiàn)自動運行修剪,也可通過手機APP控制修剪高度,寬度,進行修剪作業(yè).當出現(xiàn)危險狀況時,操作者可利用手機將電動智能綠籬修剪機緊急制動.

基于公路養(yǎng)護設備的自動化控制要求,根據(jù)車載式綠籬修剪機的工作參數(shù)及性能指標,提出一種利用無線遙控技術對其進行智能化控制的技術方案,介紹控制系統(tǒng)的結構原理與硬件組成.通過對試驗樣機的實際測試,該遙控系統(tǒng)可通過便攜式控制器實現(xiàn)工作裝置的動作控制,減輕操作人員的勞動強度.對存在的控制精度不足及可靠性問題進行分析,并提出改進措施.系統(tǒng)結構簡單,經(jīng)過改進也可用于其他設備的控制.

本實用新型涉及綠化帶修剪用設備,尤其是環(huán)保型車載式綠籬修剪機.它包括基礎車,控制室,修剪機頭,吸納管,和集料箱,其結構要點是,基礎車上固定有連接修剪機頭的支座,支座有水平轉臂支座和豎直轉臂支座,分別連接修剪平面綠籬的水平面修剪機頭和修剪豎直面綠籬的豎直面修剪機頭,修剪機頭與支座間連接有油缸,油缸調(diào)整修剪機頭的位置,支座,油缸,修剪機頭間采用銷軸連接,操控室安裝在靠基礎車駕駛室車廂前部,吸納管一端連接修剪機頭出料口,另一端與集料箱連接.該修剪機能夠同時修剪綠籬的頂面和側面,且能自動收集清理修剪下的枝葉,修剪速度快,,且不污染環(huán)境.

本實用新型公開了車載式綠籬修剪機,包括承載車,修剪機,所述的修剪機包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設有控制臺和監(jiān)視屏.

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關的修剪，江蘇修剪機，修剪速度每小時10-200公里，高速路綠籬修剪機大幅度的進步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動力或不安全要素，增強了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機，其特征在于：包括推車、車輪、推動把手、垃圾存放袋、吸風機、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關、動力裝置、傳動裝置、切割工作裝置、啟動器、油門控制器、油箱、油泵、動力輸出軸、主動齒輪、從動齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護板；所述推車包括車體、車輪、推動把手，所述車體的內(nèi)部設置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項

1.運用車載式綠籬機前請有必要仔細閱讀運用說明書，高速路綠籬修剪機將機械的功用以及運用注意事項弄清楚。

2.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機設備的是高速活動切割刀.運用車載式綠籬機前請有必要仔細閱讀運用說明書，高速路綠寒修剪機將機械的功用以及運用主意事項弄清楚。

4.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機設備的是高速活動切割刀，高速路綠籬修剪機車載式修技機，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅持清醒下運用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請勿運用綠籬修剪機。

6.以下各類場合，請勿運用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機難以堅持不變的功課姿勢時。

②因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場附近的安全難以招認時。天色欠佳時（下雨、刮勁風、打雷等），

7.運用時高速路綠籬修剪機，有必要先請有閱歷者對綠籬修剪車的用法進行練習后，方可初步實習。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機已成為中國林區(qū)手持式采伐主導機械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場造材、高速路基地爆化帶修剪機振動小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。
施工前的注意事項：

(1)、在開始作業(yè)前，要先弄清現(xiàn)場的狀況（地形、綠籬的性質(zhì)、障礙物的位置、周圍的危險度等），清除可以移動的障礙物。

(2)、以作業(yè)者為中心，半徑15米以內(nèi)為危險區(qū)域，為防他人進入該區(qū)域，要用繩索圍起來或立起木牌以示警告。另外，幾個人同時作業(yè)時，要不時地互相打招呼，并保持一定安全間距。

(3)、開始作業(yè)之前，要認真檢查機體各部，在確認沒有螺絲的松動、漏油、損傷或變形等情況后方可開始作業(yè)。特別是刀片以及刀片連接部位更要仔細檢查。

(4)、崩刃、裂口、彎曲之后方可使用 不可以使用已出現(xiàn)異常的刀片。

（5）、請使用研磨好了的鋒利的刀片。

(6)、研磨刀片時，為防止刀刃崩裂，一定要把齒根部銼成弧形。

(7)、在擰緊螺絲上好刀片后，要先用手轉動刀片檢查一下有無上下擺動或異常聲響。如有上下擺動，則可能引起異常振動或刀片固定部分的松動。

使用綠籬修剪機施工時應注意的問題：

(1)、使用前請務必認真閱讀使用說明書，將機器的性能以及使用注意事項弄清楚。

(2)、綠籬修剪機的用途是修剪樹籬、灌木，為了避免發(fā)生意外事故，請勿用于其他用途。

(3)、綠籬修剪機安裝的是高速往復運動的切割刀，如果操作有誤，是很危險的。所以在疲勞或不舒服的時候，服用了感冒藥之后或飲酒之后，請勿使用綠籬修剪機。

(4)、發(fā)動機排出的氣體里含有對人體有害的一氧化碳。因此，不要在室內(nèi)、溫室內(nèi)或隧道內(nèi)等通風不好的地方使用綠籬修剪機。

(5)、以下各種場合，請勿使用。腳下較滑，難以保持穩(wěn)定的作業(yè)姿勢時；因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場周圍的安全難以確認時；天氣不好時（下雨、刮大風、打雷等）；

(6)初次使用時，務必先請有經(jīng)者對綠籬機的用法進行指導后，方可開始實際作業(yè)。

(7)、過度疲勞會使注意力降低，從而成為發(fā)生事故的原因，不要使作業(yè)計劃過于緊張，每次連續(xù)作業(yè)時間不能超過30至40分鐘，然后要有10至20分鐘的休息時間，一天的作業(yè)時間應在兩個小時以內(nèi)。

(8)、未成年者不允許使用綠籬修剪機。
車載式綠籬修剪機 高速公路邊坡自動修剪機

一、高速公路修剪機產(chǎn)品介紹：車載高速公路綠化帶修剪機
公路綠籬修剪機設計中機架采用型鋼焊接而成，由主體機架和副機架構成，整體置于小型推車上。 修剪位置調(diào)節(jié)和行進快慢視具體情況由工人員控制。公路綠籬修剪機采用直流電動機驅(qū)動。一件古的小型手推車臺面為基臺，臺面還放置電機和電瓶(以電動機為動力)或郵箱，在基臺上有兩組機架，一組機架上裝置與電機出阿東的帶輪：一組機架裝置刀具，刀具與生姜柱相連接，升降柱與手動式液壓泵相連接。

二、公路綠籬修剪機是由哪些零件組成的：
在修剪機上還設有監(jiān)控攝像頭；在承載車的尾部設有警示裝置；一燃油發(fā)電機組連接并向修剪馬達提供電力；監(jiān)控攝像頭、修剪馬達、警示裝置、液壓控制總成均與設置在承載車駕駛室內(nèi)的控制臺和監(jiān)視屏相連。
本公司所有產(chǎn)品均為自主研發(fā)生產(chǎn)，我們對產(chǎn)品追求精益求精，公司擁有完善的售后服務體系，全程上門技術支持

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二、主要技術參數(shù)

發(fā)動機額定功率/轉速8kw/2800r
豎起剪工作直徑（mm）800
豎直剪額定轉速（r/min）1800
水平剪工作直徑（mm）1000
剪切綠籬直徑（mm）50
作業(yè)速度（km/h）≤5
轉場速度（km/h）≥50
液壓系統(tǒng)工作壓力（Mpa）14
電氣系統(tǒng)工作電壓（V）DC24

三、工作裝置

1、刀片

刀片是綠籬修剪機的關鍵部件之一，它的好壞直接影響修剪質(zhì)量和作業(yè)效率，也關系到安全生產(chǎn)。高速公路中間綠籬帶的種植寬度一般為1-2m，水平工作裝置刀具一次修剪寬度設定為2m，即刀片長度為2m，植物高度不1.8m，除去防護欄及反光標志的高度，豎起工作裝置刀具一次修剪高為2m，即刀片長度為65mm，刀片利用厚為4mm的合金鋼板切割經(jīng)熱處理加工制成，兩側面開刃，中間開圓孔，以便安裝定位。刀片安裝在由電機驅(qū)動的刀片軸上，刀片軸和電機軸通過連續(xù)套連續(xù)，由電機驅(qū)動。

2、工作臂

工作裝置刀具在工作前都需要調(diào)整其剪切高度和剪切位置，所有工作裝置的工作臂在水平方向和豎直方向都需要自由調(diào)整。為此，選擇200mmX21mmX15mm低錳管，內(nèi)加調(diào)整墊板，利用帶雙向液壓鎖的液壓缸驅(qū)動，使工作臂按工作要求伸縮，既能進行調(diào)整，又能調(diào)整后的位置固定。

3、工作裝置布置

工作裝置通過螺栓連接安裝在副車架上。為了剪切出綠籬的開關，水平工作裝置需要在綠籬高度方向上下調(diào)節(jié)，豎直工作裝置要根據(jù)綠籬修剪的形狀在豎起方向調(diào)節(jié)刀片的剪切角度，調(diào)節(jié)量以豎起軸線為基準左右各10。

在我國高速公路網(wǎng)逐步建成并不斷密集的今天，大力發(fā)展公路養(yǎng)護機械化和智能化，有著十分重要的意義。高速公路綠籬修剪機的研制成功，將使高等級公路綠籬修剪實現(xiàn)機械化，提高綠籬修剪質(zhì)量和勞動生產(chǎn)率，降低修剪成本及修剪人員的勞動強度，減少人工修剪存在的安全隱患。
綠籬修剪機參數(shù)：

基礎車 江鈴凱運（選配）
修剪工作速度 5-10km/h
轉場速度 ≧100km/h
底盤回轉范圍 360o
汽油發(fā)電機 KL3100
液壓系統(tǒng)工作壓力 16MPa
發(fā)電機功率 12KVA
電磁閥電壓 24v DC
修剪寬度 1500mm
警示裝置電壓 12v DC
高修剪高度 2800mm
低修剪高度 100mm
整機重量 3700kg
刀片轉速 2860r/min
外形尺寸 5995×1900×2960mm