純液壓車載式綠籬修剪機,包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機底盤,所述修剪機底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機采用純液壓驅(qū)動,液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個液壓系統(tǒng)提供動力,驅(qū)動刀片轉(zhuǎn)動和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動結(jié)構(gòu)簡單,造價低,傳動,同時該裝置大幅降低了制造成本.

我國幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展,我國從1988年開始著手建設(shè)高速公路。在高速公路的建設(shè)中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過對國內(nèi)外綠籬修剪技術(shù)的研究對比,研發(fā)一種針對高速公路綠籬修剪的設(shè)備,對提高修剪工作效率,修剪工作質(zhì)量和減少勞動強度均具有重大的意義。目前國內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機多采用單臂修剪,雖然結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計易于實現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過程中要進行大量的重復工作,不能滿足率、的工作要求。本文所設(shè)計的車載式雙臂綠籬機采用長、短臂相配合的修剪方式,能實現(xiàn)不同高度、不同寬度的動作,可以一次性完成單側(cè)邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長、短臂可以完全收回到車廂內(nèi),保障了行車安全。在上述車載式雙臂綠籬機設(shè)計要求的基礎(chǔ)上,參考各類液壓系統(tǒng),對綠籬機液壓系統(tǒng)進行了設(shè)計；其次,根據(jù)所設(shè)計的車載式雙臂綠籬機液壓系統(tǒng)和綠籬機的工況要求,對所設(shè)計的液壓元件進行計算選型；后利用AMESim軟件對液壓系統(tǒng)進行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對綠籬機的加工和調(diào)試進一步驗證了液壓系統(tǒng)設(shè)計和計算的可行性。

高速公路不僅是交通運輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國的高速公路總里程已達13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達到良好的綠化指標,需要對其進行定期的養(yǎng)護修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對上述問題設(shè)計一款新型的高速公路綠籬修剪機器人,對修剪機械臂進行正/逆運動學分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿恿W建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國家自然科學基金資助項目(項目編號:51375519).本文主要研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標和修剪機器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機器人的總體布局,從修剪對象,養(yǎng)護功能以及實際情況等考慮,設(shè)計高速公路綠籬修剪機器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計要求,完成驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計,構(gòu)建并研制實驗樣機.
(2)以設(shè)計的修剪機械臂為研究對象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡化模型,進行運動學正解,求得修剪機械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進行修剪機械臂逆運動學解耦,推導各關(guān)節(jié)角運動表達式,基于Monte Carlo法求解修剪機械臂操作空間,通過MATLAB進行操作空間的數(shù)值仿真,驗證運動學模型的正確性和修剪機械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動力學和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動力學理論,通過浮動系法建立柔性修剪機械臂系統(tǒng)坐標系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導修剪機械臂剛?cè)狁詈蟿恿W方程,在ADAMS仿真軟件中進行修剪機械臂剛性和柔性的動力學對比仿真,研究柔性因素對系統(tǒng)動力學特性的影響,進一步驗證建立剛?cè)狁詈蟿恿W模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機器人手臂實時準確避障問題,提出一種基于擾動人工勢場法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡化模型,分析機械臂與障礙物的碰撞條件,求解機械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢場模型,建立斥力場擾動機制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點和目標不可達等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機械臂跳出局部極小點,靈活順利避障,成功抵達目標點,驗證了該方法的有效性和可行性.

本實用新型公開了車載式綠籬修剪機,包括承載車,修剪機,所述的修剪機包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設(shè)有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設(shè)有控制臺和監(jiān)視屏.

三、技術(shù)參數(shù)

修剪寬度：2000mm

刀片尺寸：650*70*6mm

材質(zhì)：SKD-11

平剪高度：900mm~3000 mm

平剪距離（距回轉(zhuǎn)中心）：4500 mm

伸縮臂尺寸：2000*175*200mm

伸縮臂節(jié)數(shù)：3

出臂距離：6000mm

電壓：380V

遙控器電壓：24V

液壓泵站：1.1KW

電控箱：遙控/手動均可

底盤：帶360°回轉(zhuǎn)支撐

可輕松修剪直徑20毫米以下的灌木

發(fā)電機功率：8kw

主電機功率：3*1.1kw

主電機轉(zhuǎn)速：2800 rpm

整機重量：約1000kg

外形尺寸：3480*950*1750 mm

（注：以上數(shù)據(jù)與承載車尺寸有關(guān)，僅供參考）

四、主要組成

車載式綠籬修剪機包括承載車，及置于承載車上的修剪機，修剪機底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成，具體說明如下：（1）承載車：由一輛1.5噸輕型貨車構(gòu)成。（2）修剪裝置：由底盤、修剪機立臂、油缸、可調(diào)節(jié)角度刀具、刀片、修剪馬達。（3）液壓操縱裝置：通過操縱在駕駛室儀表臺上的控制手柄，由多路電磁閥控制液壓裝置，使本設(shè)備能夠靈活的升降、水平收縮、輕便地完成水平修剪、垂直修剪、高低尺寸修剪等工作步驟。

（4）警示裝置：包括駕駛室內(nèi)的導向指示燈等組成。高速公路綠籬機，是機械針對高速公路綠化帶的修剪發(fā)的一款多用途產(chǎn)品，既能對中.央分車帶綠籬進行平剪、立剪，又能對邊坡樹籬及灌木雜草進行剪平或剪除，具有動力強勁、作業(yè)、可靠性高等優(yōu)點，其設(shè)計理念、綜合性能比同類產(chǎn)品好不少。高速公路綠籬機，主要包括汽油機、傳動機構(gòu)、手柄、開關(guān)及刀片機構(gòu)等，所述的汽油機動力經(jīng)傳動機構(gòu)帶動刀片機構(gòu)進行工作，主手柄位于機器的后部，前手柄安裝于機器殼體的前部，前手柄可進行一定角度的旋轉(zhuǎn)，其特征在于：主手柄通過伸縮桿與與機器主體相連，并且在主手柄與伸縮桿連接處或伸縮桿與機器主體間是通過一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相連，該綠籬修剪機的兩側(cè)還包括一對側(cè)手柄，兩個側(cè)手柄也通過伸縮桿相連并通過伸縮機構(gòu)安裝于機器上，在與機器連接處通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相連，操作者可根據(jù)需要和使用習慣選擇手柄的握持方式、旋轉(zhuǎn)角度及伸縮長度，操作簡單、方便，工作。

公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽和口碑。山西萬澤錦達械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價格受到消費者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評。

林果業(yè)圓盤鋸修剪機，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺上設(shè)置有高壓油泵、發(fā)動機和樹木修剪機械臂，樹木修剪機械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過旋轉(zhuǎn)工作平臺設(shè)置在汽車底盤上。本實用新型的積極效果是，機動化程度高，工效高、安全性好，樹木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
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　　近年來我國隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡(luò)普及率越來越高。大家都知道隧道施工中對前期支護鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設(shè)備成型率太低，并且成型過程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會因為內(nèi)部存在應(yīng)力的作用而容生回彈。

萬澤錦達風雨16年，堅持下來離不開新老客戶的支持，所以萬澤錦達對于售后服務(wù)方面特別重視，如果服務(wù)不好用戶，產(chǎn)品只是一味的損耗用戶的利益我們一定走不遠，并且可根據(jù)朋友們的需求定制機型，幫助我們的朋友，我們的客戶解決各種難題。
本公司所有產(chǎn)品均為自主研發(fā)生產(chǎn)，我們對產(chǎn)品追求精益求精，公司擁有完善的售后服務(wù)體系，全程上門技術(shù)支持

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二、主要技術(shù)參數(shù)

發(fā)動機額定功率/轉(zhuǎn)速8kw/2800r
豎起剪工作直徑（mm）800
豎直剪額定轉(zhuǎn)速（r/min）1800
水平剪工作直徑（mm）1000
剪切綠籬直徑（mm）50
作業(yè)速度（km/h）≤5
轉(zhuǎn)場速度（km/h）≥50
液壓系統(tǒng)工作壓力（Mpa）14
電氣系統(tǒng)工作電壓（V）DC24

三、工作裝置

1、刀片

刀片是綠籬修剪機的關(guān)鍵部件之一，它的好壞直接影響修剪質(zhì)量和作業(yè)效率，也關(guān)系到安全生產(chǎn)。高速公路中間綠籬帶的種植寬度一般為1-2m，水平工作裝置刀具一次修剪寬度設(shè)定為2m，即刀片長度為2m，植物高度不1.8m，除去防護欄及反光標志的高度，豎起工作裝置刀具一次修剪高為2m，即刀片長度為65mm，刀片利用厚為4mm的合金鋼板切割經(jīng)熱處理加工制成，兩側(cè)面開刃，中間開圓孔，以便安裝定位。刀片安裝在由電機驅(qū)動的刀片軸上，刀片軸和電機軸通過連續(xù)套連續(xù)，由電機驅(qū)動。

2、工作臂

工作裝置刀具在工作前都需要調(diào)整其剪切高度和剪切位置，所有工作裝置的工作臂在水平方向和豎直方向都需要自由調(diào)整。為此，選擇200mmX21mmX15mm低錳管，內(nèi)加調(diào)整墊板，利用帶雙向液壓鎖的液壓缸驅(qū)動，使工作臂按工作要求伸縮，既能進行調(diào)整，又能調(diào)整后的位置固定。

3、工作裝置布置

工作裝置通過螺栓連接安裝在副車架上。為了剪切出綠籬的開關(guān)，水平工作裝置需要在綠籬高度方向上下調(diào)節(jié)，豎直工作裝置要根據(jù)綠籬修剪的形狀在豎起方向調(diào)節(jié)刀片的剪切角度，調(diào)節(jié)量以豎起軸線為基準左右各10。

在我國高速公路網(wǎng)逐步建成并不斷密集的今天，大力發(fā)展公路養(yǎng)護機械化和智能化，有著十分重要的意義。高速公路綠籬修剪機的研制成功，將使高等級公路綠籬修剪實現(xiàn)機械化，提高綠籬修剪質(zhì)量和勞動生產(chǎn)率，降低修剪成本及修剪人員的勞動強度，減少人工修剪存在的安全隱患。