車(chē)載式公路綠籬修剪機(jī)避障結(jié)構(gòu),包括防護(hù)外殼,刀架,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和避障組件;防護(hù)外殼包括側(cè)擋板和弧形罩,側(cè)擋板固定地設(shè)在弧形罩兩端;刀架鉸接在側(cè)擋板上且位于弧形罩內(nèi);驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)在一側(cè)擋板上,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與刀架連接并可驅(qū)動(dòng)刀架轉(zhuǎn)動(dòng);避障組件包括集繩卷筒座,復(fù)位拉繩和復(fù)位結(jié)構(gòu),所述集繩卷筒座和復(fù)位結(jié)構(gòu)均設(shè)在弧形罩頂部,所述復(fù)位拉繩一端與復(fù)位結(jié)構(gòu)連接,另一端與集繩卷筒座連接;本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,可實(shí)現(xiàn)防護(hù)外殼的大范圍擺動(dòng),其不僅利于避障,同時(shí)還可促進(jìn)刀架使用的靈活性,增加使用的方便性.

我國(guó)幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展,我國(guó)從1988年開(kāi)始著手建設(shè)高速公路。在高速公路的建設(shè)中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復(fù)和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外綠籬修剪技術(shù)的研究對(duì)比,研發(fā)一種針對(duì)高速公路綠籬修剪的設(shè)備,對(duì)提高修剪工作效率,修剪工作質(zhì)量和減少勞動(dòng)強(qiáng)度均具有重大的意義。目前國(guó)內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機(jī)多采用單臂修剪,雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)易于實(shí)現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過(guò)程中要進(jìn)行大量的重復(fù)工作,不能滿(mǎn)足率、的工作要求。本文所設(shè)計(jì)的車(chē)載式雙臂綠籬機(jī)采用長(zhǎng)、短臂相配合的修剪方式,能實(shí)現(xiàn)不同高度、不同寬度的動(dòng)作,可以一次性完成單側(cè)邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長(zhǎng)、短臂可以完全收回到車(chē)廂內(nèi),保障了行車(chē)安全。在上述車(chē)載式雙臂綠籬機(jī)設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上,參考各類(lèi)液壓系統(tǒng),對(duì)綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)；其次,根據(jù)所設(shè)計(jì)的車(chē)載式雙臂綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)和綠籬機(jī)的工況要求,對(duì)所設(shè)計(jì)的液壓元件進(jìn)行計(jì)算選型；后利用AMESim軟件對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對(duì)綠籬機(jī)的加工和調(diào)試進(jìn)一步驗(yàn)證了液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)和計(jì)算的可行性。

高速公路不僅是交通運(yùn)輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國(guó)的高速公路總里程已達(dá)13.1萬(wàn)公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見(jiàn).為了達(dá)到良好的綠化指標(biāo),需要對(duì)其進(jìn)行定期的養(yǎng)護(hù)修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問(wèn)題,針對(duì)上述問(wèn)題設(shè)計(jì)一款新型的高速公路綠籬修剪機(jī)器人,對(duì)修剪機(jī)械臂進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):51375519).本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機(jī)器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機(jī)器人的總體布局,從修剪對(duì)象,養(yǎng)護(hù)功能以及實(shí)際情況等考慮,設(shè)計(jì)高速公路綠籬修剪機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),構(gòu)建并研制實(shí)驗(yàn)樣機(jī).
(2)以設(shè)計(jì)的修剪機(jī)械臂為研究對(duì)象,通過(guò)D-H法創(chuàng)建其連桿簡(jiǎn)化模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,求得修剪機(jī)械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進(jìn)行修剪機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,基于Monte Carlo法求解修剪機(jī)械臂操作空間,通過(guò)MATLAB進(jìn)行操作空間的數(shù)值仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性和修剪機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動(dòng)力學(xué)理論,通過(guò)浮動(dòng)系法建立柔性修剪機(jī)械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進(jìn)行修剪機(jī)械臂剛性和柔性的動(dòng)力學(xué)對(duì)比仿真,研究柔性因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,進(jìn)一步驗(yàn)證建立剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機(jī)器人手臂實(shí)時(shí)準(zhǔn)確避障問(wèn)題,提出一種基于擾動(dòng)人工勢(shì)場(chǎng)法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡(jiǎn)化模型,分析機(jī)械臂與障礙物的碰撞條件,求解機(jī)械臂在修剪過(guò)程中的避碰空間.引入斥力場(chǎng)調(diào)節(jié)策略?xún)?yōu)化勢(shì)場(chǎng)模型,建立斥力場(chǎng)擾動(dòng)機(jī)制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點(diǎn)和目標(biāo)不可達(dá)等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進(jìn)行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂跳出局部極小點(diǎn),靈活順利避障,成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性.

基于公路養(yǎng)護(hù)設(shè)備的自動(dòng)化控制要求,根據(jù)車(chē)載式綠籬修剪機(jī)的工作參數(shù)及性能指標(biāo),提出一種利用無(wú)線遙控技術(shù)對(duì)其進(jìn)行智能化控制的技術(shù)方案,介紹控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理與硬件組成.通過(guò)對(duì)試驗(yàn)樣機(jī)的實(shí)際測(cè)試,該遙控系統(tǒng)可通過(guò)便攜式控制器實(shí)現(xiàn)工作裝置的動(dòng)作控制,減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度.對(duì)存在的控制精度不足及可靠性問(wèn)題進(jìn)行分析,并提出改進(jìn)措施.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,經(jīng)過(guò)改進(jìn)也可用于其他設(shè)備的控制.

本實(shí)用新型涉及綠化帶修剪用設(shè)備,尤其是環(huán)保型車(chē)載式綠籬修剪機(jī).它包括基礎(chǔ)車(chē),控制室,修剪機(jī)頭,吸納管,和集料箱,其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)是,基礎(chǔ)車(chē)上固定有連接修剪機(jī)頭的支座,支座有水平轉(zhuǎn)臂支座和豎直轉(zhuǎn)臂支座,分別連接修剪平面綠籬的水平面修剪機(jī)頭和修剪豎直面綠籬的豎直面修剪機(jī)頭,修剪機(jī)頭與支座間連接有油缸,油缸調(diào)整修剪機(jī)頭的位置,支座,油缸,修剪機(jī)頭間采用銷(xiāo)軸連接,操控室安裝在靠基礎(chǔ)車(chē)駕駛室車(chē)廂前部,吸納管一端連接修剪機(jī)頭出料口,另一端與集料箱連接.該修剪機(jī)能夠同時(shí)修剪綠籬的頂面和側(cè)面,且能自動(dòng)收集清理修剪下的枝葉,修剪速度快,,且不污染環(huán)境.

四、主要組成

車(chē)載式綠籬修剪機(jī)包括承載車(chē)，及置于承載車(chē)上的修剪機(jī)，修剪機(jī)底盤(pán)內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成，具體說(shuō)明如下：（1）承載車(chē)：由一輛1.5噸輕型貨車(chē)構(gòu)成。（2）修剪裝置：由底盤(pán)、修剪機(jī)立臂、油缸、可調(diào)節(jié)角度刀具、刀片、修剪馬達(dá)。（3）液壓操縱裝置：通過(guò)操縱在駕駛室儀表臺(tái)上的控制手柄，由多路電磁閥控制液壓裝置，使本設(shè)備能夠靈活的升降、水平收縮、輕便地完成水平修剪、垂直修剪、高低尺寸修剪等工作步驟。

（4）警示裝置：包括駕駛室內(nèi)的導(dǎo)向指示燈等組成。高速公路綠籬機(jī)，是機(jī)械針對(duì)高速公路綠化帶的修剪發(fā)的一款多用途產(chǎn)品，既能對(duì)中.央分車(chē)帶綠籬進(jìn)行平剪、立剪，又能對(duì)邊坡樹(shù)籬及灌木雜草進(jìn)行剪平或剪除，具有動(dòng)力強(qiáng)勁、作業(yè)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，其設(shè)計(jì)理念、綜合性能比同類(lèi)產(chǎn)品好不少。高速公路綠籬機(jī)，主要包括汽油機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手柄、開(kāi)關(guān)及刀片機(jī)構(gòu)等，所述的汽油機(jī)動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀片機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，主手柄位于機(jī)器的后部，前手柄安裝于機(jī)器殼體的前部，前手柄可進(jìn)行一定角度的旋轉(zhuǎn)，其特征在于：主手柄通過(guò)伸縮桿與與機(jī)器主體相連，并且在主手柄與伸縮桿連接處或伸縮桿與機(jī)器主體間是通過(guò)一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，該綠籬修剪機(jī)的兩側(cè)還包括一對(duì)側(cè)手柄，兩個(gè)側(cè)手柄也通過(guò)伸縮桿相連并通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)器上，在與機(jī)器連接處通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，操作者可根據(jù)需要和使用習(xí)慣選擇手柄的握持方式、旋轉(zhuǎn)角度及伸縮長(zhǎng)度，操作簡(jiǎn)單、方便，工作。

施工前的注意事項(xiàng)：

(1)、在開(kāi)始作業(yè)前，要先弄清現(xiàn)場(chǎng)的狀況（地形、綠籬的性質(zhì)、障礙物的位置、周?chē)奈ｋU(xiǎn)度等），清除可以移動(dòng)的障礙物。

(2)、以作業(yè)者為中心，半徑15米以?xún)?nèi)為危險(xiǎn)區(qū)域，為防他人進(jìn)入該區(qū)域，要用繩索圍起來(lái)或立起木牌以示警告。另外，幾個(gè)人同時(shí)作業(yè)時(shí)，要不時(shí)地互相打招呼，并保持一定安全間距。

(3)、開(kāi)始作業(yè)之前，要認(rèn)真檢查機(jī)體各部，在確認(rèn)沒(méi)有螺絲的松動(dòng)、漏油、損傷或變形等情況后方可開(kāi)始作業(yè)。特別是刀片以及刀片連接部位更要仔細(xì)檢查。

(4)、崩刃、裂口、彎曲之后方可使用 不可以使用已出現(xiàn)異常的刀片。

（5）、請(qǐng)使用研磨好了的鋒利的刀片。

(6)、研磨刀片時(shí)，為防止刀刃崩裂，一定要把齒根部銼成弧形。

(7)、在擰緊螺絲上好刀片后，要先用手轉(zhuǎn)動(dòng)刀片檢查一下有無(wú)上下擺動(dòng)或異常聲響。如有上下擺動(dòng)，則可能引起異常振動(dòng)或刀片固定部分的松動(dòng)。

使用綠籬修剪機(jī)施工時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題：

(1)、使用前請(qǐng)務(wù)必認(rèn)真閱讀使用說(shuō)明書(shū)，將機(jī)器的性能以及使用注意事項(xiàng)弄清楚。

(2)、綠籬修剪機(jī)的用途是修剪樹(shù)籬、灌木，為了避免發(fā)生意外事故，請(qǐng)勿用于其他用途。

(3)、綠籬修剪機(jī)安裝的是高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)的切割刀，如果操作有誤，是很危險(xiǎn)的。所以在疲勞或不舒服的時(shí)候，服用了感冒藥之后或飲酒之后，請(qǐng)勿使用綠籬修剪機(jī)。

(4)、發(fā)動(dòng)機(jī)排出的氣體里含有對(duì)人體有害的一氧化碳。因此，不要在室內(nèi)、溫室內(nèi)或隧道內(nèi)等通風(fēng)不好的地方使用綠籬修剪機(jī)。

(5)、以下各種場(chǎng)合，請(qǐng)勿使用。腳下較滑，難以保持穩(wěn)定的作業(yè)姿勢(shì)時(shí)；因濃霧或夜間，對(duì)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)周?chē)陌踩y以確認(rèn)時(shí)；天氣不好時(shí)（下雨、刮大風(fēng)、打雷等）；

(6)初次使用時(shí)，務(wù)必先請(qǐng)有經(jīng)者對(duì)綠籬機(jī)的用法進(jìn)行指導(dǎo)后，方可開(kāi)始實(shí)際作業(yè)。

(7)、過(guò)度疲勞會(huì)使注意力降低，從而成為發(fā)生事故的原因，不要使作業(yè)計(jì)劃過(guò)于緊張，每次連續(xù)作業(yè)時(shí)間不能超過(guò)30至40分鐘，然后要有10至20分鐘的休息時(shí)間，一天的作業(yè)時(shí)間應(yīng)在兩個(gè)小時(shí)以?xún)?nèi)。

(8)、未成年者不允許使用綠籬修剪機(jī)。
車(chē)載式綠籬修剪機(jī) 高速公路邊坡自動(dòng)修剪機(jī)

一、高速公路修剪機(jī)產(chǎn)品介紹：車(chē)載高速公路綠化帶修剪機(jī)
公路綠籬修剪機(jī)設(shè)計(jì)中機(jī)架采用型鋼焊接而成，由主體機(jī)架和副機(jī)架構(gòu)成，整體置于小型推車(chē)上。 修剪位置調(diào)節(jié)和行進(jìn)快慢視具體情況由工人員控制。公路綠籬修剪機(jī)采用直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一件古的小型手推車(chē)臺(tái)面為基臺(tái)，臺(tái)面還放置電機(jī)和電瓶(以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力)或郵箱，在基臺(tái)上有兩組機(jī)架，一組機(jī)架上裝置與電機(jī)出阿東的帶輪：一組機(jī)架裝置刀具，刀具與生姜柱相連接，升降柱與手動(dòng)式液壓泵相連接。

二、公路綠籬修剪機(jī)是由哪些零件組成的：
在修剪機(jī)上還設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭；在承載車(chē)的尾部設(shè)有警示裝置；一燃油發(fā)電機(jī)組連接并向修剪馬達(dá)提供電力；監(jiān)控?cái)z像頭、修剪馬達(dá)、警示裝置、液壓控制總成均與設(shè)置在承載車(chē)駕駛室內(nèi)的控制臺(tái)和監(jiān)視屏相連。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬(wàn)澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來(lái)以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷(xiāo)各地，深受用戶(hù)好評(píng)。

林果業(yè)圓盤(pán)鋸修剪機(jī)，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)上設(shè)置有高壓油泵、發(fā)動(dòng)機(jī)和樹(shù)木修剪機(jī)械臂，樹(shù)木修剪機(jī)械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過(guò)旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)設(shè)置在汽車(chē)底盤(pán)上。本實(shí)用新型的積極效果是，機(jī)動(dòng)化程度高，工效高、安全性好，樹(shù)木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹(shù)木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬(wàn)澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來(lái)以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷(xiāo)各地，深受用戶(hù)好評(píng)。

　　近年來(lái)我國(guó)隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡(luò)普及率越來(lái)越高。大家都知道隧道施工中對(duì)前期支護(hù)鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護(hù)的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設(shè)備成型率太低，并且成型過(guò)程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會(huì)因?yàn)閮?nèi)部存在應(yīng)力的作用而容生回彈。

萬(wàn)澤錦達(dá)風(fēng)雨16年，堅(jiān)持下來(lái)離不開(kāi)新老客戶(hù)的支持，所以萬(wàn)澤錦達(dá)對(duì)于售后服務(wù)方面特別重視，如果服務(wù)不好用戶(hù)，產(chǎn)品只是一味的損耗用戶(hù)的利益我們一定走不遠(yuǎn)，并且可根據(jù)朋友們的需求定制機(jī)型，幫助我們的朋友，我們的客戶(hù)解決各種難題。