純液壓車載式綠籬修剪機(jī),包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機(jī)底盤,所述修剪機(jī)底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機(jī)采用純液壓驅(qū)動(dòng),液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個(gè)液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)刀片轉(zhuǎn)動(dòng)和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡單,造價(jià)低,傳動(dòng),同時(shí)該裝置大幅降低了制造成本.

車載式公路綠籬修剪機(jī)避障結(jié)構(gòu),包括防護(hù)外殼,刀架,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和避障組件;防護(hù)外殼包括側(cè)擋板和弧形罩,側(cè)擋板固定地設(shè)在弧形罩兩端;刀架鉸接在側(cè)擋板上且位于弧形罩內(nèi);驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)在一側(cè)擋板上,驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與刀架連接并可驅(qū)動(dòng)刀架轉(zhuǎn)動(dòng);避障組件包括集繩卷筒座,復(fù)位拉繩和復(fù)位結(jié)構(gòu),所述集繩卷筒座和復(fù)位結(jié)構(gòu)均設(shè)在弧形罩頂部,所述復(fù)位拉繩一端與復(fù)位結(jié)構(gòu)連接,另一端與集繩卷筒座連接;本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,可實(shí)現(xiàn)防護(hù)外殼的大范圍擺動(dòng),其不僅利于避障,同時(shí)還可促進(jìn)刀架使用的靈活性,增加使用的方便性.

高速公路不僅是交通運(yùn)輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國的高速公路總里程已達(dá)13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達(dá)到良好的綠化指標(biāo),需要對其進(jìn)行定期的養(yǎng)護(hù)修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對上述問題設(shè)計(jì)一款新型的高速公路綠籬修剪機(jī)器人,對修剪機(jī)械臂進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(項(xiàng)目編號:51375519).本文主要研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機(jī)器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機(jī)器人的總體布局,從修剪對象,養(yǎng)護(hù)功能以及實(shí)際情況等考慮,設(shè)計(jì)高速公路綠籬修剪機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),構(gòu)建并研制實(shí)驗(yàn)樣機(jī).
(2)以設(shè)計(jì)的修剪機(jī)械臂為研究對象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡化模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,求得修剪機(jī)械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進(jìn)行修剪機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,基于Monte Carlo法求解修剪機(jī)械臂操作空間,通過MATLAB進(jìn)行操作空間的數(shù)值仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性和修剪機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動(dòng)力學(xué)理論,通過浮動(dòng)系法建立柔性修剪機(jī)械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進(jìn)行修剪機(jī)械臂剛性和柔性的動(dòng)力學(xué)對比仿真,研究柔性因素對系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,進(jìn)一步驗(yàn)證建立剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機(jī)器人手臂實(shí)時(shí)準(zhǔn)確避障問題,提出一種基于擾動(dòng)人工勢場法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡化模型,分析機(jī)械臂與障礙物的碰撞條件,求解機(jī)械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢場模型,建立斥力場擾動(dòng)機(jī)制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點(diǎn)和目標(biāo)不可達(dá)等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進(jìn)行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂跳出局部極小點(diǎn),靈活順利避障,成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性.

本實(shí)用新型公開了車載式綠籬修剪機(jī),包括承載車,修剪機(jī),所述的修剪機(jī)包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達(dá)和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設(shè)有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達(dá)與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設(shè)有控制臺和監(jiān)視屏.

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機(jī)主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機(jī)茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關(guān)的修剪，江蘇修剪機(jī)，修剪速度每小時(shí)10-200公里，高速路綠籬修剪機(jī)大幅度的進(jìn)步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動(dòng)力或不安全要素，增強(qiáng)了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機(jī)，其特征在于：包括推車、車輪、推動(dòng)把手、垃圾存放袋、吸風(fēng)機(jī)、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關(guān)、動(dòng)力裝置、傳動(dòng)裝置、切割工作裝置、啟動(dòng)器、油門控制器、油箱、油泵、動(dòng)力輸出軸、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護(hù)板；所述推車包括車體、車輪、推動(dòng)把手，所述車體的內(nèi)部設(shè)置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項(xiàng)

1.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠籬修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用注意事項(xiàng)弄清楚。

2.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀.運(yùn)用車載式綠籬機(jī)前請有必要仔細(xì)閱讀運(yùn)用說明書，高速路綠寒修剪機(jī)將機(jī)械的功用以及運(yùn)用主意事項(xiàng)弄清楚。

4.車載式綠籬機(jī)的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機(jī)設(shè)備的是高速活動(dòng)切割刀，高速路綠籬修剪機(jī)車載式修技機(jī)，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅(jiān)持清醒下運(yùn)用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請勿運(yùn)用綠籬修剪機(jī)。

6.以下各類場合，請勿運(yùn)用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機(jī)難以堅(jiān)持不變的功課姿勢時(shí)。

②因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場附近的安全難以招認(rèn)時(shí)。天色欠佳時(shí)（下雨、刮勁風(fēng)、打雷等），

7.運(yùn)用時(shí)高速路綠籬修剪機(jī)，有必要先請有閱歷者對綠籬修剪車的用法進(jìn)行練習(xí)后，方可初步實(shí)習(xí)。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機(jī)已成為中國林區(qū)手持式采伐主導(dǎo)機(jī)械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機(jī)高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場造材、高速路基地爆化帶修剪機(jī)振動(dòng)小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。

三、技術(shù)參數(shù)

修剪寬度：2000mm

刀片尺寸：650*70*6mm

材質(zhì)：SKD-11

平剪高度：900mm~3000 mm

平剪距離（距回轉(zhuǎn)中心）：4500 mm

伸縮臂尺寸：2000*175*200mm

伸縮臂節(jié)數(shù)：3

出臂距離：6000mm

電壓：380V

遙控器電壓：24V

液壓泵站：1.1KW

電控箱：遙控/手動(dòng)均可

底盤：帶360°回轉(zhuǎn)支撐

可輕松修剪直徑20毫米以下的灌木

發(fā)電機(jī)功率：8kw

主電機(jī)功率：3*1.1kw

主電機(jī)轉(zhuǎn)速：2800 rpm

整機(jī)重量：約1000kg

外形尺寸：3480*950*1750 mm

（注：以上數(shù)據(jù)與承載車尺寸有關(guān)，僅供參考）

施工前的注意事項(xiàng)：

(1)、在開始作業(yè)前，要先弄清現(xiàn)場的狀況（地形、綠籬的性質(zhì)、障礙物的位置、周圍的危險(xiǎn)度等），清除可以移動(dòng)的障礙物。

(2)、以作業(yè)者為中心，半徑15米以內(nèi)為危險(xiǎn)區(qū)域，為防他人進(jìn)入該區(qū)域，要用繩索圍起來或立起木牌以示警告。另外，幾個(gè)人同時(shí)作業(yè)時(shí)，要不時(shí)地互相打招呼，并保持一定安全間距。

(3)、開始作業(yè)之前，要認(rèn)真檢查機(jī)體各部，在確認(rèn)沒有螺絲的松動(dòng)、漏油、損傷或變形等情況后方可開始作業(yè)。特別是刀片以及刀片連接部位更要仔細(xì)檢查。

(4)、崩刃、裂口、彎曲之后方可使用 不可以使用已出現(xiàn)異常的刀片。

（5）、請使用研磨好了的鋒利的刀片。

(6)、研磨刀片時(shí)，為防止刀刃崩裂，一定要把齒根部銼成弧形。

(7)、在擰緊螺絲上好刀片后，要先用手轉(zhuǎn)動(dòng)刀片檢查一下有無上下擺動(dòng)或異常聲響。如有上下擺動(dòng)，則可能引起異常振動(dòng)或刀片固定部分的松動(dòng)。

使用綠籬修剪機(jī)施工時(shí)應(yīng)注意的問題：

(1)、使用前請務(wù)必認(rèn)真閱讀使用說明書，將機(jī)器的性能以及使用注意事項(xiàng)弄清楚。

(2)、綠籬修剪機(jī)的用途是修剪樹籬、灌木，為了避免發(fā)生意外事故，請勿用于其他用途。

(3)、綠籬修剪機(jī)安裝的是高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)的切割刀，如果操作有誤，是很危險(xiǎn)的。所以在疲勞或不舒服的時(shí)候，服用了感冒藥之后或飲酒之后，請勿使用綠籬修剪機(jī)。

(4)、發(fā)動(dòng)機(jī)排出的氣體里含有對人體有害的一氧化碳。因此，不要在室內(nèi)、溫室內(nèi)或隧道內(nèi)等通風(fēng)不好的地方使用綠籬修剪機(jī)。

(5)、以下各種場合，請勿使用。腳下較滑，難以保持穩(wěn)定的作業(yè)姿勢時(shí)；因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場周圍的安全難以確認(rèn)時(shí)；天氣不好時(shí)（下雨、刮大風(fēng)、打雷等）；

(6)初次使用時(shí)，務(wù)必先請有經(jīng)者對綠籬機(jī)的用法進(jìn)行指導(dǎo)后，方可開始實(shí)際作業(yè)。

(7)、過度疲勞會使注意力降低，從而成為發(fā)生事故的原因，不要使作業(yè)計(jì)劃過于緊張，每次連續(xù)作業(yè)時(shí)間不能超過30至40分鐘，然后要有10至20分鐘的休息時(shí)間，一天的作業(yè)時(shí)間應(yīng)在兩個(gè)小時(shí)以內(nèi)。

(8)、未成年者不允許使用綠籬修剪機(jī)。
高速公路自動(dòng)避障修剪機(jī)是一種多功能高速公路綠化修剪機(jī)。主要用于高速公路邊坡除草、割灌等綠化養(yǎng)護(hù)作業(yè)。具有割灌、除草、運(yùn)輸、安全警示等功能，能夠做到快速到位、便捷施工、快速撤離等特點(diǎn)。目前，高速公路綠化帶及邊坡基本上都采用人工修剪，或者用手持式綠籬機(jī)修剪，以上修剪有以下不足：人工修剪不安全、速度慢，勞動(dòng)強(qiáng)度大，修剪高度不一致等等。本設(shè)備就是針對目前高速公路隔離帶及邊坡人工修剪的不足而改進(jìn)、設(shè)計(jì)的一種實(shí)用新型高速公路綠籬修剪機(jī)。
高速公路綠籬修剪機(jī)維護(hù)小提示
1.剪刀運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)30小時(shí)，向轉(zhuǎn)軸部位注滿高溫潤滑脂；

2.修剪累計(jì)30公里應(yīng)修磨刀片，提高修剪效果；

3.修剪3小時(shí)要向發(fā)電機(jī)水箱加滿冷水，檢查調(diào)整傳動(dòng)帶；

4.隨時(shí)檢查發(fā)電機(jī)組柴油、機(jī)油、是否充足；

5.長期停放應(yīng)把主體放在托架上，刀頭立起，縮回橫臂應(yīng)蓋雨布或放入車庫；

6.修剪機(jī)需專人操作、管理、保養(yǎng)；
一、車載式邊坡修剪機(jī)結(jié)構(gòu)簡介

車載式綠籬修剪機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)由底盤回轉(zhuǎn)總成、伸縮臂結(jié)構(gòu)、刀盤翻轉(zhuǎn)總成、刀頭總成及附屬配件等組成。其中,底盤回轉(zhuǎn)總成通過360°旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)支撐實(shí)現(xiàn)整個(gè)底盤的回轉(zhuǎn)動(dòng)作。通過伸縮液壓缸，伸縮臂變幅液壓缸及用于刀盤翻轉(zhuǎn)的可進(jìn)行往復(fù)式180°旋轉(zhuǎn)的擺線油缸實(shí)現(xiàn)整機(jī)不同修剪姿態(tài)的調(diào)整。

綠籬修剪機(jī)齒輪箱采用的同軸軸心工藝，精密的制作工藝，齒合準(zhǔn)確，一體化軸承有效避免了帶滾針軸承經(jīng)常卡機(jī)的現(xiàn)象，可讓用戶放心的在各種復(fù)雜環(huán)境中使用。綠籬機(jī)用途:綠籬機(jī)具有良好的耐用性，可作為商用修剪使用,與普通綠籬機(jī)相比，啟動(dòng)非常輕便， 前后把手，操作十分簡單方便，適用范圍廣泛，可配各種刀具。