HAPTIONINCA6D力反饋
歸功于其大工作空間和，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實現(xiàn)了一個成規(guī)模的互動。
主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
- 人體工程學(xué)研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項目審查
技術(shù)特
INCA 6D是當(dāng)下市場中的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：
所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉(zhuǎn)）
操作工作空間取決于電機(jī)和線纜的位置
大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）
設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)
模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)
夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶松開手中的夾持工具時，電機(jī)將關(guān)閉，不會發(fā)生任何主動活動。
易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要。
主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
證明與目前市場上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
兼容跟蹤裝置如ART
注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM
INCA 6D設(shè)備工作區(qū)
INCA 6D由高度電機(jī)模塊組成，工作區(qū)取決于電機(jī)模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結(jié)構(gòu)內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可立旋轉(zhuǎn)+ / -40。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。
位置分辨率為0.2mm。
模塊化
用戶使用位于的夾持器或手柄（稱為“效應(yīng)器”）持有觸覺裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺。夾持工具配備有3個按鈕。其中一個按鈕鍵專為補(bǔ)償功能設(shè)計（見如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。
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