圖1為本文設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)總體方案,其集成了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、AGV、機(jī)器人、視覺(jué)傳感器、激取光料傳感器等，由機(jī)器人完成物料的拾取、擺放、搬運(yùn)和分撿,視覺(jué)系統(tǒng)完成對(duì)物料的形狀、位置和顏色識(shí)別,傳感器完成移動(dòng)機(jī)器人的定位和避障等,該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了齒輪箱的裝配和拆解工作,其適用性廣,衍生能力強(qiáng)。設(shè)計(jì)齒輪箱裝配工藝流程如圖2所示。

復(fù)合機(jī)器人復(fù)合機(jī)器人由移動(dòng)底盤及關(guān)節(jié)柔性機(jī)械臂組成。其整體融入視覺(jué)系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺(jué)定位等技術(shù),使機(jī)器人精度更高、更加智能化。可以廣泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動(dòng)化工廠、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、自動(dòng)化貨物超市等,實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)、物品上下料、物料分揀等。

雙臂機(jī)器人雙臂機(jī)器人采用兩個(gè)7自由度柔性機(jī)械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實(shí)現(xiàn)快速、安全、靈活、、高 效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機(jī)器人系統(tǒng)配有視覺(jué)系統(tǒng),具有視覺(jué)識(shí)別引導(dǎo)抓取功能,末端采用電控夾爪,實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的穩(wěn)定抓取。

綜合考慮智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)工作流程,機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場(chǎng)地等多方面約束,進(jìn)行智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)布局設(shè)計(jì),其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運(yùn)行路線,粗實(shí)線表示復(fù)合機(jī)器人的運(yùn)行路線,細(xì)實(shí)線為平臺(tái)式AGV的運(yùn)行路線,兩臺(tái)平臺(tái)式AGV交替工作。復(fù)合機(jī)器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺(tái)處完成取放貨,復(fù)合機(jī)器人與平臺(tái)式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對(duì)接。



AGV經(jīng)過(guò)視覺(jué)位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對(duì)接可靠穩(wěn)定。



齒輪箱的裝配和拆解過(guò)程嚴(yán)格按照工藝流程執(zhí)行,驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺(tái)式AGV與出入庫(kù)平臺(tái)的成功對(duì)接驗(yàn)證了本文二維碼視覺(jué)定位的有效性及穩(wěn)定性。