從化橋梁檢測車出租， 三水橋梁檢測車出租， 鶴山橋梁檢測車出租     含外負載擾動的橋梁檢測車的多電液伺服執(zhí)行器同步控制方法？       1  在實際的橋梁檢測車的多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)中，如閘門的液壓提升系統(tǒng)，舞臺的液壓升降裝置，電液伺服執(zhí)行器都是要受到負載擾動影響。因此，進一步地研究負載擾動下的橋梁檢測車的多電液伺服執(zhí)行器有很大的理論意義和實用價值?？紤]負載擾動，在固定拓撲網(wǎng)絡(luò)下研究橋梁檢測車的多電液伺服執(zhí)行器的位移、速度、壓力與的同步問題。是為每個電液伺服執(zhí)行器同步控制律，其中添加擾動補償，為擾動設(shè)計觀測器，再利用線性矩陣不等式（LMI）方法結(jié)合Lyapunov候選函數(shù)分析系統(tǒng)達到穩(wěn)定和實現(xiàn)同步的條件。后通過Matlab軟件的Simulink模塊搭建含外負載擾動的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，進行數(shù)值仿真驗證所提方法的有效性。

          2含外負載擾動的同步控制算法設(shè)計， 1控制算法設(shè)計，根據(jù)建立的單個電液伺服系統(tǒng)，在假設(shè)2.2的條件下，考慮n個具有相同數(shù)學模型的電液伺服系統(tǒng)， i（i =1,, n）個電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)方程為i i i Liz=Az+Bv+D其中，iz表示 i個電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)，iv是控制輸入， A是系統(tǒng)矩陣， B 是輸入矩陣，LiD是外負載擾動。假設(shè)不受外部擾動的影響，則的狀態(tài)空間模型為00z=Az+Br其中，0z表示的狀態(tài)， r是的參考輸入。本節(jié)的控制目標是在電液伺服系統(tǒng)受到外負載擾動的影響時，設(shè)計i個的電液伺服系的控制輸入iv，使得 i個電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)iz在固定通信拓撲 G下可以收斂到的狀態(tài)0z的鄰域。為了分析受外負載擾動影響的多個電液伺服系統(tǒng)與的同步控制問題，定義i個電液伺服系統(tǒng)與之間的狀態(tài)誤差狀態(tài)誤差為i i0e=z?z（i=1,, n）。i個電液伺服系統(tǒng)受外負載擾動LiD的影響，其中與Lid有關(guān)，定義Lid的估計值為?Lid，Lid的估計誤差為?Li Li Li。本章節(jié)與不受外負載擾動影響的多電液伺服同步控制算法相比較，在i（i=,, n）個電液伺服系統(tǒng)的控制率中增加干擾補償。結(jié)合每個電液伺服系統(tǒng)只能夠獲得自身和與其能實現(xiàn)通信的鄰居的狀態(tài)信息，設(shè)計考慮干擾補償?shù)膇個電液伺服系統(tǒng)的控制律意味著i個電液伺服系統(tǒng)能夠獲得的狀態(tài)信息

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