早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個(gè)門架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來搬運(yùn)貨物，通常稱為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)利用地面導(dǎo)軌來防止傾倒。其后，隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機(jī)的運(yùn)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也越來越高。如今，堆垛機(jī)的高度可以達(dá)到40米。事實(shí)上，如果不受倉庫建筑和費(fèi)用限制，堆垛機(jī)的高度還可以更高。

堆垛機(jī)的操作方式：
使用堆垛起重機(jī)的貨架系統(tǒng)要按貨架的列、層、行的所在貨位分別編號，以便實(shí)現(xiàn)向貨位自動地進(jìn)出庫，也便于利用電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行在庫管理。實(shí)際上，新的大型立體自動倉庫大多采用電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行在庫管理。然而，為了節(jié)省設(shè)備投資，在小型自動倉牢中，多數(shù)仍采用手動控制和半自動控制。
一、手動控制
手動控制是司機(jī)在堆垛起重機(jī)的司機(jī)臺上一邊查看貨位號碼，一邊操作操縱手柄或按鈕完成行走、升降、貨叉進(jìn)出。
二、半自動控制
司機(jī)在堆垛起重機(jī)的司機(jī)臺上，按動所需貨位號的按鈕，起重機(jī)就自動完成行走、升降各種動作，并停止在的貨位號處。貨叉的進(jìn)出動作由手動操縱桿或用按鈕進(jìn)行控制。返回動作大多是按動返回按鈕即可自動返回原位。
三、全自動控制
這是屬于無人操縱的形式，操縱盤裝在起重機(jī)外，用按鈕或穿孔卡等為指令。因此，只要按下啟動電鈕，就能遙控堆垛起重機(jī)自動進(jìn)行進(jìn)出庫動作。近來也有采用磁心存貯器等存貯裝置來存貯各貨位號的庫存量或品種，進(jìn)行在庫管理的方式。
四、計(jì)算機(jī)控制
設(shè)置與電子計(jì)算機(jī)直聯(lián)的地面控制盤，把進(jìn)出庫指令輸入電子計(jì)算機(jī)，進(jìn)行集中控制。通過電子計(jì)算機(jī)發(fā)出的進(jìn)出庫指令存貯在地面控制盤上的前置盒式計(jì)算器中，計(jì)算器一邊控制堆垛起重機(jī)把目標(biāo)貨物自動地進(jìn)出庫，一邊進(jìn)行進(jìn)出庫貨位號、品種、次數(shù)等運(yùn)算，實(shí)施在庫管理。
在大型立體自動倉庫中，往往采用這種管理方式。在現(xiàn)已建成的小型立貨架式倉庫中，也有一些采用小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行在庫管理的。

堆垛機(jī)作為自動化立體倉庫核心設(shè)備，堆垛機(jī)應(yīng)用范圍比較廣泛，一般多用于機(jī)械制造業(yè)、汽車制造業(yè)、紡織業(yè)、鐵路等等行業(yè)中。它的操作方式有三種，即手動操作，半自動操作，還有一種就是全自動操作，通過這樣操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處運(yùn)輸?shù)搅硪惶幍哪康摹?br/>
直線運(yùn)行型堆垛機(jī)

直線運(yùn)行型堆垛機(jī)：它是指只能在巷道內(nèi)直線軌道上進(jìn)行運(yùn)行操作的，不可以自行轉(zhuǎn)換軌道運(yùn)行。

直線運(yùn)行型堆垛機(jī)的特點(diǎn)：

1、只能通過其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道

2、可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行

3、可實(shí)現(xiàn)出入庫頻率較高的立體倉庫作業(yè)

4、應(yīng)用較為廣范圍

在堆垛機(jī)的發(fā)展歷程中，每一項(xiàng)新技術(shù)都使其性能更加，更能滿足企業(yè)的需求。堆垛機(jī)初是由人工控制，操作人員需要通過經(jīng)驗(yàn)和技巧來完成操作。然而，這種方式存在著諸多不足，如操作效率低下、作業(yè)精度不高等問題。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，堆垛機(jī)逐漸實(shí)現(xiàn)了自動控制，讓堆垛機(jī)能夠按照預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行作業(yè)，大大提高了作業(yè)效率和精度。
除此之外，隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，堆垛機(jī)還具備了更多的智能化功能。例如，堆垛機(jī)可以通過人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)自主決策和智能調(diào)度，優(yōu)化作業(yè)流程，提高倉儲效率。此外，堆垛機(jī)還可以與其他設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動，實(shí)現(xiàn)全自動化的倉儲管理，為企業(yè)節(jié)約人力成本，提升整體運(yùn)營效率。

堆垛機(jī)是自動化立體倉庫輸送系統(tǒng)的核心，是重要的起重運(yùn)輸設(shè)備。在計(jì)算機(jī)技術(shù)的操作下，它沿著導(dǎo)軌在立體倉庫的巷道間來回穿梭，將位于巷道入口處的貨物存放到貨物入口處，或按照指令將貨物取出到巷道入口處，并立完成機(jī)械化和自動化的倉儲操作。此外，堆垛機(jī)還可以及時(shí)處理進(jìn)出信息，以適應(yīng)黑暗、低溫等特殊操作環(huán)境。堆垛機(jī)通過行走、提升和叉三種驅(qū)動結(jié)構(gòu)完成操作要求，采用國際的變頻或伺服控制系統(tǒng)和激光地址系統(tǒng)進(jìn)行全閉環(huán)控制，采用條形碼或激光測距等地址方式，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的操作。