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IEC61131-3的程序結(jié)構(gòu)IEC61131-3是PLC的編程語言標準。IEC61131-3是世界上個，也是至今為止的工業(yè)控制領域的編程語言標準。IEC61131-3有三種POU：程序、功能塊和功能。功能是有多個輸入?yún)?shù)和一個輸出參數(shù)（返回值）的POU，返回值的名稱與功能的名稱相同，需要定義返回值的數(shù)據(jù)類型。調(diào)用具有相同輸入值的功能總是返回相同的結(jié)果。功能可以調(diào)用其他功能，但是不能調(diào)用功能塊或程序。減速器的齒隙極小。此種減速器為諧波減速器，其外圓為Z1齒，內(nèi)圓為Z2齒輪，諧波齒輪的外圓為橢圓形的波形發(fā)生器，滑動運行，使外橢圓變形，形成（Z2-Z1）/Z1高減速比。此時，外橢圓為復式嚙合，成為小齒隙的減速器。實際上，此減速器常用于要求位置控制精度高的步進電機上。此種減速器能解決低慣量問題或低速大轉(zhuǎn)矩問題。但此減速器的效率比普通減速器要低，使用時要特別注意。下左圖為安裝諧波減速器的三相步進電機外形，右圖為帶諧波減速器，速比為1/50的三相RM型步進電機的速度-轉(zhuǎn)矩特性。