桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動體系和操控體系三部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動皆為溝通伺服電動機(jī)經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機(jī)械手都懸掛在其上。

桁架機(jī)械手產(chǎn)品特點：
1、多自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角；
2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行；
3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成；
4、桁架機(jī)械手具有長時間不間斷工作特性：由于機(jī)械化和自動化的加入，桁架機(jī)械手可以24小時長時間工作，代替人從事繁重而單調(diào)的勞動；
5、桁架機(jī)械手定位精度高：機(jī)械手能準(zhǔn)確地作業(yè)，可以穩(wěn)定產(chǎn)品的質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率；
6、桁架機(jī)械手可明顯提高工廠的生產(chǎn)效率，大大降低了勞動成本；
7、桁架機(jī)械手通用性比較強(qiáng)，靈活性也不錯，能在生產(chǎn)制造的過程中很好地適應(yīng)不同產(chǎn)品類型的不斷變化，從而滿足柔性生產(chǎn)的需求；
8、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

在現(xiàn)代化生產(chǎn)線中，自動生產(chǎn)線和自動化程度高的加工設(shè)備已經(jīng)成為今后制造工廠的一個必然趨勢。在機(jī)器人和自動化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，桁架機(jī)械手實現(xiàn)了制造過程的自動化，適用于產(chǎn)品及物料的搬運(yùn)作業(yè)、生產(chǎn)線的工件上下料、產(chǎn)品的裝卸車、碼垛作業(yè)等，可實現(xiàn)直線行走或旋轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)等動作。

如何確定桁架機(jī)械手的參數(shù)：
1.運(yùn)動行程：即X、Y、Z軸三個方向（左右、上下、前后）的運(yùn)行距離；如果是2軸，則需要確定X和Y軸（左右、上下）的運(yùn)行距離。
2.工件重量：桁架機(jī)械手的主要功能就是實現(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動，因此工件的重量參數(shù)即為重要，輕者不能滿足運(yùn)動需求，重者還會引發(fā)安全事故，且機(jī)械手的負(fù)載能力遠(yuǎn)超過工件的重量，具體負(fù)載能力還需要根據(jù)運(yùn)行速度和工件的重要來確定。
3.運(yùn)行速度：機(jī)械手的運(yùn)行速度和機(jī)械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運(yùn)行速度要求越高，對機(jī)械手的負(fù)載能力要求也就越高；同時，運(yùn)行速度的要求不同，機(jī)械手的運(yùn)動方式也不同；運(yùn)動方式有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

通常情況下傳統(tǒng)機(jī)械手的能耗相對較高，尤其使用量較大時會有大量的能耗支出，而桁架機(jī)械手的能耗極低、功率小，大大降低了企業(yè)的運(yùn)營成本。此種桁架機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，可在廠房生產(chǎn)線中自由布置，并可留出較大的住房面積。它可根據(jù)實際生產(chǎn)需要設(shè)置于較狹窄的空間，不會影響工作精度。而且該種桁架機(jī)械手可實現(xiàn)定制，也更加適應(yīng)用戶的生產(chǎn)，這是傳統(tǒng)桁架機(jī)械手無法實現(xiàn)的功能。此種桁架機(jī)械手的操作極為簡單，現(xiàn)學(xué)現(xiàn)用，可實現(xiàn)定位抓起點和擺放點即可，無較復(fù)雜的人工干預(yù)。即便在不懂得操作知識的前提之下，也可以使用該種桁架機(jī)械手進(jìn)行安全生產(chǎn)。

桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者；導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實際工況及定位精度來決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見的如直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種；傳動件通常有電動、氣動、液壓這三種類型，其中電動的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動方式；傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，還有原點傳感器以及位置反饋傳感器；夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單設(shè)計，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式；控制柜，即桁架機(jī)械手的大腦，通過控制柜的信號發(fā)送指令，使得桁架機(jī)械手能夠按照既定的動作去執(zhí)行命令。