桁架機(jī)械手的桁架包括若干龍門(mén)結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)械手包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

桁架上下料應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)

1、提高生產(chǎn)線運(yùn)行率，機(jī)床在更換刀具及部分設(shè)備發(fā)生故障時(shí)也可運(yùn)行；

2、安裝空間小，生產(chǎn)線清潔。切削油及碎屑在上部采取封閉處理，不飛散；

3、順序性直烈生產(chǎn)線，生產(chǎn)物流容易管理；

4、 第七軸開(kāi)發(fā)重型工件重型桁架機(jī)械手，重型工件高速傳送；

5、第七軸開(kāi)發(fā)特的滾輪導(dǎo)軌齒輪齒條設(shè)計(jì)，耐久性高，易維護(hù)；

6、 第七軸開(kāi)發(fā)直線電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)桁架機(jī)器人，重精度為±0.2mm。

長(zhǎng)行程
一般來(lái)說(shuō)，一套主動(dòng)上下料設(shè)備是用來(lái)配合好幾臺(tái)主機(jī)的，所以往往主動(dòng)上下料的行程是主機(jī)行程的好幾倍。當(dāng)導(dǎo)軌的支撐是點(diǎn)支撐，行程又很長(zhǎng)的時(shí)候，挑選滾珠導(dǎo)軌明顯不是一個(gè)明智的挑選，剛性不是那么充足，行程又長(zhǎng)，那就更難高的安裝基準(zhǔn)精度；如果仍是采用滾珠導(dǎo)軌，運(yùn)行起來(lái)明顯不夠順暢，而且壽命會(huì)縮短。而多年的運(yùn)用經(jīng)歷證明，滾輪V型導(dǎo)軌非常合適這種長(zhǎng)行程使用。

現(xiàn)在來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的設(shè)計(jì)方向如下：
1、促使數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化開(kāi)展。
2、數(shù)控車(chē)床機(jī)械手控制系統(tǒng)向根據(jù)PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向開(kāi)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度進(jìn)步，結(jié)構(gòu)細(xì)巧，且選用模塊化結(jié)構(gòu)；大大進(jìn)步了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且修理方便。
3、除選用傳統(tǒng)的方位、速度、加速度等傳感器外，數(shù)控機(jī)床機(jī)械手還加強(qiáng)引進(jìn)了視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、接觸覺(jué)傳感器，使數(shù)控機(jī)床機(jī)械手向更智能化、自動(dòng)化的方向開(kāi)展。
4、將內(nèi)藏式數(shù)控機(jī)床機(jī)械手、上下料機(jī)械手、龍門(mén)桁架式數(shù)控機(jī)床機(jī)械手等產(chǎn)品設(shè)計(jì)得更加標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化、柔性化。以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。

桁架的優(yōu)點(diǎn)：

1、不知疲累

人的精力是有限的，可是企業(yè)在批量出產(chǎn)產(chǎn)品的時(shí)候作業(yè)量非常大，當(dāng)一個(gè)工人反復(fù)重復(fù)一個(gè)動(dòng)作時(shí)，膂力上的耗費(fèi)是的，當(dāng)精力耗費(fèi)嚴(yán)峻時(shí)，動(dòng)作的速度和度就無(wú)法滿意出產(chǎn)的需求。好用的上下料機(jī)械手沒(méi)有神經(jīng)系統(tǒng)，只需的維護(hù)并設(shè)定好程序，就能不知裝備的作業(yè)，直到停機(jī)為止。

2、度高

上下料機(jī)械手是安裝在固定的部位使用的，而且每一個(gè)動(dòng)作的量程都是經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)和計(jì)算得出來(lái)的，所以不管重復(fù)多少次動(dòng)作，都能準(zhǔn)確的對(duì) 出產(chǎn)線上的物料進(jìn)行抓取和放置，而且每次動(dòng)作的方位都是相同的當(dāng)?shù)?，這樣的高度是人工做不到的。

3、不怕傷害

有一些產(chǎn)品的出產(chǎn)環(huán)境比較嚴(yán)苛，例如極度的高溫或低溫、有放射性物質(zhì)等等，在這樣的環(huán)境中人作業(yè)業(yè)會(huì)遭到很大的傷害，可是，上下料機(jī)械手使用的是金屬以及的防護(hù)層，在人工無(wú)法從事作業(yè)的環(huán)境和條件下也能自如的作業(yè)，不僅不怕遭到這些不良因素的傷害還會(huì)降低企業(yè)的人力本錢(qián)。

桁架機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)呢？
，它是占用機(jī)床上方的立體空間，比較占用廠區(qū)的平面空間的多關(guān)節(jié)機(jī)器人而言，更節(jié)省空間。這對(duì)現(xiàn)在的工廠廠房而言，價(jià)值自然清楚明了。
其次，桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度可達(dá)0.05mm，比多關(guān)節(jié)機(jī)器人的0.25精度，要知道工件裝卡的精度直接影響到機(jī)加工的精度。
第三，機(jī)器人的操作區(qū)因安全因素需要對(duì)人阻隔，而桁架機(jī)器人的操作范圍都在機(jī)床所在立體空間內(nèi)，因而車(chē)間里對(duì)人的約束范圍少。
第四，桁架機(jī)器人都是直線運(yùn)動(dòng)，而比多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌道是多軸聯(lián)動(dòng)構(gòu)成的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)曲線，桁架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單運(yùn)維成本更低。
綜上所述，企業(yè)能夠運(yùn)用上下料機(jī)械手來(lái)替代人工就是因?yàn)?，上下料機(jī)械手只要設(shè)定好程序就能周而復(fù)始的進(jìn)行上下料過(guò)程中的各項(xiàng)動(dòng)作，并且每次動(dòng)作都能夠堅(jiān)持很高的度，此外，上下料機(jī)械手也能在各種惡劣的環(huán)境中工作，所以能夠替代大部分的人工作業(yè)。