桁架機械手是一種建立在直角X、X、Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC、運動控制、單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器、按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器、電機驅(qū)動器、指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

桁架機械手的產(chǎn)品特色：
1.——其各軸以很高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；
2.穩(wěn)定——非常小的重復(fù)性誤差，可達0.05mm；
3.高強度——7X24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；
4.——定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；
5.——相比關(guān)節(jié)機器人，其負(fù)載重量大，制作成本低；
6.操作簡單——基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。

桁架機械手的優(yōu)勢：
1.桁架機械手采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易震動搖晃，直線導(dǎo)軌和齒輪齒條運動機構(gòu)，承載能力強，剛性佳。
2.安裝調(diào)整要求低，操作簡單、維護方便。
3.桁架機械手便于維護，導(dǎo)軌如有損傷，螺栓鏈接方式，更換方便。
4.可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實際不移動不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發(fā)生危險事故。
5.，想對于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機器人，桁架機械手的造價成本更低。
6.桁架機械手一般架在設(shè)備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

桁架機械手操作步驟：
1.進入桁架機械手安全區(qū)域之前，請確保關(guān)掉主電源以及氣壓源，并將氣、電源接頭卸下。在操作桁架機械手之前務(wù)必要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開啟設(shè)備，并且要經(jīng)常檢查供電電壓是否符合設(shè)備運行，線路是否正常；
2.驗證電機的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開電源；
3.在桁架機械手需要拆除的時候，其中對關(guān)掉射出機電源，關(guān)掉機械手電源，關(guān)掉機械手氣壓源；
4.洩除空壓。放松引拔氣缸固定板固定螺絲，并移動手臂，移動緩沖器座，使其靠近手臂；
5.旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動，將旋轉(zhuǎn)安全螺絲鎖好，使桁架機械手不能旋轉(zhuǎn)等。

桁架式機械手具有高可靠性、強度高、剛性好、自由靈活等特性。特別適用于多品種、大批量的柔性化作業(yè)。對于穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善勞動條件起著十分重要的作用。被廣泛地應(yīng)用在五金衛(wèi)浴、工程機械、電子電器、交通、軍工、醫(yī)療、航空航天、航海造船等諸多領(lǐng)域的生產(chǎn)線上。

桁架機械手維護保養(yǎng)八大注意點：
1.每天做好各導(dǎo)軌面的清潔潤滑，有自動潤滑系統(tǒng)的桁架機器人要定期檢查、清洗自動潤滑系統(tǒng)，檢查油量，及時添加潤滑油，檢查油泵是否定時啟動打油及停止。
2.每天檢查主軸箱自動潤滑系統(tǒng)工作是否正常，定期更換主軸箱潤滑油。
3.注意檢查桁架機器人電器柜中冷卻風(fēng)扇是否工作正常，風(fēng)道過濾網(wǎng)有無堵塞，清洗沾附的塵土。
4.注意檢查冷卻系統(tǒng)，檢查液面高度，及時添加油或水，油、水臟時要更換清洗。
5.注意檢查桁架機器人液壓系統(tǒng)油箱油泵有無異常噪聲，工作油面高度是否合適，壓力表指示是否正常，管路及各接頭有無泄露。
6.注意檢查導(dǎo)軌、桁架機器人防護罩是否有效。
7.注意檢查各運動部件的機械精度，減少形狀和位置偏差。
8.每天下班做好桁架機器人清掃衛(wèi)生，清掃鐵屑，擦凈導(dǎo)軌部位的冷卻液，防止導(dǎo)軌生銹。