伺服電機抖動故障原因

1、伺服配線問題：電機應使用標準動力電纜、編碼器電纜和抱閘電纜。如果電纜有破損，可能導致電機抖動。控制線附近可能存在干擾源，或與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近，也可能導致電機抖動。接地端子電位變動或接地不良也可能導致抖動。

2、伺服參數(shù)設置問題：伺服增益設置過大可能導致電機抖動，可以通過手動或自動方式調(diào)整伺服參數(shù)。速度反饋濾波器時間常數(shù)設置不當也可能引起抖動，可以嘗試增大設置值。電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置。伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，可以嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。

3、機械系統(tǒng)問題：連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移或安裝螺釘未擰緊可能導致抖動?；喕螨X輪的咬合不良也可能導致負載轉(zhuǎn)矩的變動，進而引起抖動。電機基礎不牢、剛度不夠或固定不緊，風扇葉片損壞，機軸彎曲或有裂紋等機械結(jié)構問題也可能導致空載抖動。

4、負載慣量問題：負載慣量的變化可能導致伺服電機抖動。為了解決這個問題，可以考慮更換較小直徑的導軌和絲桿，以減小轉(zhuǎn)動慣量，從而提高電機的穩(wěn)定性。

5、其他電氣問題：PID增益調(diào)節(jié)過大，特別是加入D后，可能引起電機抖動。此時，應盡量加大P，減少I，不要加D。編碼器接線接錯或編碼器本身故障也可能導致電機抖動。模擬量輸入口干擾也可能引發(fā)抖動，可以加磁環(huán)在電機輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線。

伺服電機抖動維修方法

1、檢查伺服配線：使用標準動力電纜、編碼器電纜和控制電纜，并檢查電纜是否有破損。檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近。檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，確保接地良好。

2、調(diào)整伺服參數(shù)：如果伺服增益設置過大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)。檢查速度反饋濾波器時間常數(shù)的設置，如果初始值為0，可以嘗試增大設置值。如果電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置。如果存在伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、檢查機械系統(tǒng)：檢查連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯(lián)軸器是否發(fā)生偏移，確保安裝螺釘已擰緊。檢查滑輪或齒輪的咬合情況，確保沒有不良咬合現(xiàn)象。如果空載運行時正常，檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常。確認負載慣量、力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大。如果空載運行正常，考慮減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。

4、檢查電氣系統(tǒng)：檢查PID增益是否調(diào)節(jié)過大，特別是加入D后。如果引起抖動，應盡量加大P，減少I，不要加D。檢查編碼器接線是否正確，如果接錯或編碼器本身故障，需要進行修復或更換。對于模擬量輸入口干擾引發(fā)的抖動，可以加磁環(huán)在電機的輸入線和伺服驅(qū)動器的電源輸入線，主要是讓信號線離動力線遠點。