桁架機(jī)械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機(jī)械手，桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，替代人工實(shí)現(xiàn)的上下料、碼垛動(dòng)作。

桁架機(jī)械手采用高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)鋼，整體強(qiáng)度高，不易振動(dòng)搖晃。直線導(dǎo)軌和齒輪齒條運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，承載能力，剛性；安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便于人員理解、操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便；可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實(shí)際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實(shí)際不移動(dòng)不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無(wú)法感知），Z軸檢測(cè)到往下掉時(shí)可機(jī)械鎖止，防止發(fā)生安全事故；，相對(duì)于同等負(fù)重的關(guān)節(jié)機(jī)器人，桁架機(jī)械手的造價(jià)成本更低；桁架機(jī)械手一般架在設(shè)備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。

桁架機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用，機(jī)械手提高自動(dòng)化生產(chǎn)線的連貫性，改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、搬運(yùn)穩(wěn)定，能實(shí)現(xiàn)工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)，提升效率，其適用的領(lǐng)域廣泛，能為用戶在生產(chǎn)上創(chuàng)造更大的價(jià)值。

桁架機(jī)械手也叫桁架機(jī)器人、龍門機(jī)械手、龍門機(jī)器人等。桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的自動(dòng)化工業(yè)設(shè)備。桁架機(jī)械手速度快，精度高，運(yùn)行平穩(wěn)，安全，滿足生產(chǎn)線快速、大批量的加工需要。

桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者；導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實(shí)際工況及定位精度來(lái)決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見(jiàn)的如直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種；傳動(dòng)件通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓這三種類型，其中電動(dòng)的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動(dòng)方式；傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器；夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單設(shè)計(jì)，常見(jiàn)的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式；控制柜，即桁架機(jī)械手的大腦，通過(guò)控制柜的信號(hào)發(fā)送指令，使得桁架機(jī)械手能夠按照既定的動(dòng)作去執(zhí)行命令。