石油天然氣管道自動(dòng)焊接小車的焊縫跟蹤智能應(yīng)用
全自動(dòng)焊接機(jī)器人更智能的系統(tǒng)焊縫跟蹤！
岳泓自動(dòng)焊接系統(tǒng)搭載的焊縫跟蹤系統(tǒng)讓焊接更智能一鍵啟動(dòng)
岳泓自動(dòng)焊接全系列設(shè)備讓操作不再?gòu)?fù)雜的核心科技
總有朋友問(wèn)關(guān)于焊縫跟蹤的問(wèn)題，是不是視覺(jué)跟蹤呢？不是的，我們采用的是一種電流采樣算法。在我們的研發(fā)團(tuán)隊(duì)潛心研究下，突破了焊接過(guò)程中電流采樣使用工業(yè)電腦計(jì)算出實(shí)時(shí)的焊縫三維數(shù)據(jù)的技術(shù)。通過(guò)這項(xiàng)技術(shù)，配合控制系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整焊槍的角度、上下、左右位置，在使用控制器設(shè)定好焊接工藝后，一鍵啟動(dòng)，無(wú)需實(shí)時(shí)調(diào)整，大大降低了操作難度。
岳泓焊縫跟蹤算法是用電流傳感器采樣電流值;與激光跟蹤相比屬于在焊接過(guò)程中計(jì)算出焊縫的三維數(shù)據(jù)，不受焊縫熱變形、焊接強(qiáng)光干擾。
在焊接過(guò)程中采集器從經(jīng)過(guò)均值濾波后的電流信號(hào)中提取每一個(gè)脈沖周期的峰值電流、基值電流,信號(hào)傳導(dǎo)到控制器中，
當(dāng)一個(gè)擺動(dòng)周期結(jié)束時(shí)控制器計(jì)算峰值電流信號(hào)的平均值,
與前--周期峰值電流信號(hào)的平均值比較,轉(zhuǎn)換為焊槍高度信息發(fā)送給焊槍高度控制模塊,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍高度;
全程自動(dòng)調(diào)節(jié)，無(wú)需人為干預(yù)，實(shí)現(xiàn)高度智能化，自動(dòng)化。
當(dāng)焊槍到達(dá)側(cè)壁位置時(shí)開(kāi)始記錄基值電流信號(hào),
一個(gè)擺動(dòng)周期結(jié)束時(shí)計(jì)算兩個(gè)側(cè)壁基值電流的差值并轉(zhuǎn)換為偏差值發(fā)送給焊槍橫向擺動(dòng)控制模塊,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍的擺動(dòng)中心。
岳泓窄間隙三維傳感焊縫跟蹤算法可讓擺幅根據(jù)窄間隙坡口寬度設(shè)置,焊絲與左右兩側(cè)壁各保留1mm，充分焊縫質(zhì)量始終如一。

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