多自由度機械臂是巷道修復機的主要結構，決定了作業(yè)屬具的工作范圍和性能。配合回轉機構能夠滿足不同工藝的作業(yè)位姿要求。其中，兩節(jié)臂結構挖掘性能好、作業(yè)范圍廣，缺點是工作裝置占用空間較大，在低矮巷道中無法滿足作業(yè)工藝要求；三節(jié)臂結構相對更加緊湊，作業(yè)范圍更廣，且挖掘性能好。鑫通機械三節(jié)臂巷道修復機

巷道修復機設計要點
巷道作業(yè)工藝的特殊性往往對巷道修復機也提出了一些特殊的功能要求。
1.遠程遙控作業(yè) 遠程遙控作業(yè)能夠有效避免一線工人在危險的巷道掘進面作業(yè)，還能夠有效減輕作業(yè)人員勞動強度，是十分有必要且實用性的功能。
2. 全斷面作業(yè)工藝 對一些特殊的開拓巷道或沒有帶式輸送機的采準巷道，往往要求巷道修復機能夠一次進行巷道的全斷面修復，如清理底鼓、片幫和頂板破碎問題。

巷道修復機對功能的多樣性要求需要不同的作業(yè)屬具配套實現(xiàn)，因此，巷道修復機的作業(yè)屬具也具有多樣性的特點。
1.破碎錘主要用于巷道底板和堅硬巖層破碎。
2.臥底鏟主要用于物料清理和裝卸，實現(xiàn)清渣和出料等功能。
3.銑挖頭 有橫軸和縱軸之分，主要用于中等硬度煤巖的破碎，可用于刷幫、起底、開槽等工藝。有電直驅和液壓驅動等不同結構。

巷道修復機在煤巖塑性變形的工況中作業(yè)，工藝要求破壞支護體和支護構件，其工況尤為復雜且危險。工人在如此環(huán)境中作業(yè)大大增加了危險性和事故率，因此亟待突破巷道修復中的關鍵技術和裝備，在減少用人數(shù)量和勞動強度的同時提高巷修效率。

鑫通機械巷道修復機工作裝置部分根據(jù)實際作業(yè)需要，可將挖斗、銑挖頭、破碎錘等屬具通過液壓快換裝置實現(xiàn)快速互換。利用挖斗挖裝煤巖，轉載到刮板運輸機、皮帶運輸機、礦車或其他裝載設備上，同時工作臂能左右旋轉±90°，對巷道側幫、頂板等進行修護作業(yè)；液壓破碎錘能破碎巷道內較硬巖石、混凝土；銑挖頭可以開挖水溝、在巷道周邊銑槽。

煤礦用巷道修復機產品特點：
1.工作裝置采用三節(jié)臂設計，臂的高度可根據(jù)巷道的尺寸變化進行調整，避免接觸錨桿、錨索和巷道頂板，使維修機可以在不同高度段靈活作業(yè)；
2.工作臂通過擺動油缸可以±90°水平旋轉，通過回轉機構可以±90°豎直旋轉，實現(xiàn)全斷面無障礙挖掘、破碎和切割。
3.三節(jié)臂油缸采用內置結構，保護油缸，并配有保護套，避免工作過程中碰撞損壞油缸。